基于MEMS传感器的船载无人机姿态检测系统设计

• 作者: 吴佳平 贾志成 马凯 高丽华
• 来源期刊: 无线互联科技
• 关键词: 船载无人机 姿态检测 STM32 MPU9150 四元数卡尔曼 FreeRTOS
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 通信观察
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 字数: 2385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6944.2018.23.002

摘要

文章提出了基于一种基于MEMS姿态传感器的船载无人机姿态检测系统,按照无人机姿态检测准确性高、实时性快的要求,进行了系统方案设计.硬件设计选用M4核的ARM芯片STM32F303为控制器,以9轴姿态检测传感器MPU9150为传感器,STM32对MPU9150进行监控、数据处理.软件设计上将FreeRTOS实时操作系统移植到STM32嵌入式处理器中,通过四元数卡尔曼算法对传感器数据进行解算、融合,得到无人机的俯仰角、横滚角和航向角姿态数据.通过与Pixhawk飞控姿态数据进行对比实验,在准确性和稳定性方面占有优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾志成		29	424	10.0	20.0
2	马凯		7	9	1.0	2.0
3	吴佳平		1	0	0.0	0.0
4	高丽华		3	2	1.0	1.0