基于激光SLAM的移动机器人的改进实现

• 作者: 沈一鸣 赵希宇
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 激光测距仪 Kinect SLAM 移动机器人
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 36-38
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.06.013

摘要

传统的基于激光SLAM的移动机器人通常配备激光测距仪作为其获取外界环境信息的传感器,但激光测距存在不能获取三维环境信息的不足.比较了以激光测距仪数据作为观测和以Kinect数据作为观测时对移动机器人同时定位与建图的影响,并提出了对基于激光SLAM的移动机器人的改进实现,使机器人同时配备激光测距仪和Kinect用于同时定位与建图以及导航.实验表明:同时配备激光测距仪和Kinect的移动机器人,不仅可以获得较高质量的环境地图和较高精度的机器人定位,同时还可以获得通过复杂环境的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵希宇	沈阳工业大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0
2	沈一鸣	沈阳工业大学机械工程学院	3	10	2.0	3.0