柔性关节机器人动力学分析

• 作者: 王鸿熠 韩先国
• 来源期刊: 现代制造技术与装备
• 关键词: 工业机器人 关节柔性 拉格朗日动力学 末端振动
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 88-89
• 页数: 2页
• 字数: 1835字
• 语种: 中文

摘要

近年来,工业机器人以其机动、灵巧等特点,开始应用于越来越多的领域.但串联机器人刚度较差,使得其应用场景受到了一定的限制.采用拉格朗日法,建立了考虑关节柔性的机器人动力学模型,并规划了机器人运动轨迹.建立了Simulink仿真模型,得出了机器人各关节角度在指定运动情况下的关节变形情况,并分析了机器人末端振动情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩先国	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	39	327	10.0	17.0
2	王鸿熠	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	3	1.0	1.0