危险环境消防侦察机器人视轴规划算法研究

• 作者: 刘满禄 敖天翔 李铭浩 赵皓
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 消防侦查机器人 碰撞检测 蒙特卡洛 视轴规划
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 217-222
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4783字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1708-0035

摘要

针对自主研发的危险环境消防侦察机器人展开研究.此机器人为履带式车身,装载一3自由度机械,高清侦察相机固定在机械臂末端.研究内容为在已知环境下自主规划机械臂规避障碍物,并调节相机视轴方向,实现对环境重点区域的锁定.首先对机械臂建立指数积(POE)正运动学模型,使用Minkowski和与三维凸包检测算法作为碰撞检测算法,使用蒙特卡洛方法在构型空间采样.再通过采样数据匹配末端视角方向,在末端建立虚拟连杆,使用碰撞检测算法保证实现视线无遮挡.仿真实验证明,使用此算法能够快速将相机视轴锁定至重点区域并保证无遮挡,且机械臂末端相机处于最佳位姿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘满禄	中国科学技术大学信息科学技术学院	59	191	8.0	11.0
5	赵皓	中国科学技术大学信息科学技术学院	8	40	3.0	6.0
7	敖天翔	西南科技大学信息工程学院	4	13	2.0	3.0
8	李铭浩	西南科技大学信息工程学院	4	4	1.0	2.0