基于流体扰动算法的农用植保无人机避障航路规划与仿真

• 作者: 丁念 范思儀 陈铭
• 来源期刊: 农业工程技术
• 关键词: 航路规划 流体扰动 无人直升机 机动特性
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 专家论坛
• 页码范围: 51-54
• 页数: 4页
• 字数: 4254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16815/j.cnki.11-5436/s.2018.09.009

摘要

根据直升机机动特性,提出一种面向农业植保领域,基于流体扰动动态系统的航路规划方法.通过样例直升机参数,确定最大升限、爬升性能、前飞速度等机动特性;建立障碍物等效模型,将其量化为扰动矩阵并修正初始流场产生新航点,同时结合已确定的机动特性,针对不同的障碍物类型作出不同避障策略.仿真结果表明该方法可实时高效产生平滑可飞的航路,使无人植保直升机自主躲避农田间常见障碍物并完成植保任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈铭	北京航空航天大学航空科学与工程学院	32	161	6.0	11.0
2	范思儀	北京航空航天大学航空科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
3	丁念	北京航空航天大学航空科学与工程学院	1	1	1.0	1.0