自动循迹小车的位置和速度控制

• 作者: 崔琦 韩林峰
• 来源期刊: 电子制作
• 关键词: 循迹小车 位置 速度 串级控制
• 年，卷（期）: 2018,（15）
• 所属期刊栏目: 智能应用
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 字数: 3745字
• 语种: 中文

摘要

为了实现小车快速平稳的循迹运动,采用5个红外光电传感器检测轨道的偏差,前部安装一个万向轮,通过后部左轮和右轮的速度差来控制小车的转向.分析了小车转弯时的运动轨迹,讨论了左轮和右轮速度与转弯半径等参数之间的关系;设计了位置+速度的串级PID控制模型,采用速度最快策略进行速度分配,确保小车在转向时快速流畅,使小车能够迅速、平稳、准确地沿赛道轨迹运动.该小车的设计方案和串级控制模型也可应用于无人车间自动搬运的AGV小车、自主移动机器人等服务机器人的循迹及定位控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔琦		12	40	4.0	5.0
2	韩林峰		1	3	1.0	1.0