基于Tau-jerk策略的机器人运动轨迹规划

• 作者: 侯伟 常敏 张晓 李峰 秦晓飞
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: Tau-jerk策略 六自由度机器人 轨迹规划 自适应遗传算法
• 年，卷（期）: 2018,（15）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 135-145
• 页数: 11页
• 分类号: TB486|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.15.021

摘要

目的 为了提高包装的效率,满足大量包装的需要,设计基于Tau-jerk 运动策略的轨迹规划控制六自由度机器人运动的方法.方法 首先对Tau-jerk 运动策略进行理论分析.然后,通过仿真得出六自由度机器人的速度、加速度曲线光滑连续,加速度的导数也连续,且起点和终点的速度、加速度都为0,并与五次多项式插值法进行对比得到更加平滑的速度、加速度曲线,驱动力矩更小.再以时间优化为目标,采用自适应遗传算法对生成的轨迹进行优化.结果 机械臂总的运动时间由原来的12 s 缩短到了7.058 s,时间缩短了41.18％,达到了优化效果.结论 通过在 KUKA Youbot 机器人实验平台上进行实验验证,证实该方法可以提高包装效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李峰		26	154	6.0	11.0
2	常敏		43	111	6.0	8.0
3	张晓		12	42	4.0	6.0
4	秦晓飞		20	54	5.0	6.0
5	侯伟		5	6	2.0	2.0