移动机器人局部避障路径规划仿真研究

• 作者: 宋莉 张宁 李彩虹 王小宇
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 局部路径规划 模糊控制 探索与利用平衡策略
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 279-284,309
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5359字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2018.07.060

摘要

研究复杂环境下基于Q-Learning(QL)算法的移动机器人局部路径规划问题,快速、准确地完成避障路径规划.为了解决QL算法收敛速度慢、探索与利用两难及危险区域等问题,提出了一种基于QL-模糊的移动机器人局部避障路径规划方法.首先为了加快QL算法的收敛速度,根据规划问题设计状态动作变量,对其进行离散化处理,降低状态空间维度;在Q矩阵的基础上,设计更新步长算法,使Q矩阵的更新程度不断减弱.然后根据机器人工作环境和规划目标,在设计奖惩函数的基础上,设计ε-探索与利用平衡策略和动作选择算法来选择执行动作,平衡探索与利用问题.为了预防死锁问题,在模糊控制规则中还设计了预防方案,以提高路径规划效率.算法进行了仿真验证.仿真结果表明,即使在复杂的环境中,机器人仍能有效避障,规划出最优或次优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彩虹	山东理工大学计算机科学与技术学院	52	271	8.0	14.0
2	张宁	山东理工大学计算机科学与技术学院	5	5	1.0	2.0
3	宋莉	山东理工大学计算机科学与技术学院	6	17	3.0	4.0
4	王小宇	山东理工大学计算机科学与技术学院	4	16	3.0	4.0