离散化四足机器人自由步态控制方法

• 作者: 文芳一 黄孝平
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 离散化 四足机器人 步态控制 神经元
• 年，卷（期）: 2018,（27）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2018.27.006

摘要

为了实现离散化四足机器人自由步态的控制,提出一种新的基于中枢神经模式发生器(CPG)的自由步态控制方法.介绍了离散化四足机器人模型,在已确定的地形中,设定四足机器人起始点与抵达点的状态.将连续步态按照离散化步态完成排序,形成排序集合.在此基础上,利用中枢神经模式发生器CPG,采用周期性振荡信号对离散化四足机器人腿部各关节进行控制,给出单独神经元模型.为了便于分析,使用互抑神经元构成的振荡器对神经元的输出信号进行改善,通过该振荡器产生规律的振荡信号,以控制离散化四足机器人完成自由步态移动.实验结果表明,所提方法能够有效控制离散化四足机器人实现自由步态移动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄孝平	南宁学院机电与质量技术工程学院	22	17	2.0	3.0
2	文芳一	南宁学院公共教学部	2	1	1.0	1.0