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基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真
基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真
作者:
丁志鹏
冯海生
梁兆东
江明
游玮
葛景国
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
逆运动学
几何法
仿真
摘要:
在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程.鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数.由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行.对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考.
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文献信息
篇名
基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真
来源期刊
四川理工学院学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
机器人
逆运动学
几何法
仿真
年,卷(期)
2019,(1)
所属期刊栏目
机械、电子及计算机科学
研究方向
页码范围
61-68
页数
8页
分类号
TP242
字数
3086字
语种
中文
DOI
10.11863/j.suse.2019.01.09
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
江明
安徽工程大学电气工程学院
99
565
12.0
18.0
2
冯海生
4
6
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2.0
3
丁志鹏
安徽工程大学电气工程学院
2
4
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4
游玮
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5
梁兆东
1
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葛景国
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
逆运动学
几何法
仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
四川理工学院学报(自然科学版)
主办单位:
四川理工学院
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-1549
CN:
51-1687/N
开本:
出版地:
四川省自贡市汇兴路学苑街180号
邮发代号:
创刊时间:
语种:
chi
出版文献量(篇)
2774
总下载数(次)
3
总被引数(次)
12372
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