基于手势轨迹的工业机器人轨迹规划

• 作者: 严雨灵 吕亚辉
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 手势识别 轨迹规划 粒子群优化
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 系统开发与应用
• 页码范围: 122-126
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 字数: 3372字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2019.01.028

摘要

本文使用Leap Motion手势识别设备获取手势轨迹路径,使用中值滤波和均值滤波对原路径进行去噪,获取较平滑的原手势轨迹.在需要工业机器人进行多次重复高效的轨迹运行时,将手势轨迹相对于关节空间进行时间-冲击最优轨迹规划,根据需要选取一定数量关键点.本文使用粒子群算法对所给关键点进行轨迹优化,根据结果对比表明优化后粒子群具有收敛速度快,寻优效果好的优点,并使用粒子群算法对手势轨迹进行机器人6轴关节空间轨迹优化,获得时间-冲击最优轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严雨灵	上海工程技术大学航空运输学院	6	3	1.0	1.0
2	吕亚辉	上海工程技术大学航空运输学院	3	3	1.0	1.0