面向蜂窝结构件的机器人视觉定位方法

• 作者: 刘海波 刘阔 张嘉礼 李兰柱 李特 王永青 谭朝元
• 来源期刊: 航天制造技术
• 关键词: 工业机器人 机器视觉 机器人定位 蜂窝特征
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计·工艺
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 字数: 2625字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5108.2019.02.004

摘要

针对航空航天等领域蜂窝夹层结构件机器人化制造中的蜂窝型特征精确定位问题,提出了一种利用双目视觉引导工业机器人进行蜂窝夹层结构件单孔灌注的定位方法.目标区域分割原始双目图像,并通过双目匹配计算生成三维深度图;边缘检测、膨胀、腐蚀、骨骼提取、多边形拟合处理左图像蜂窝棱边,获得蜂窝角点特征的二维坐标,再利用深度图获得蜂窝特征角点空间坐标.利用6个角点坐标计算得到蜂窝芯孔的空间定位位姿信息.最后,在工业机器人和双目相机构成的定位系统上定位试验蜂窝结构件.结果表明:该定位方法能够精确定位存在一定变形的蜂窝芯孔(非标准六边形),其定位精度约为2mm,能够满足灌注作业精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭朝元		13	79	5.0	8.0
2	刘海波	大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室	24	48	4.0	5.0
3	李兰柱		9	37	2.0	6.0
4	刘阔	大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室	15	14	2.0	3.0
5	李特	大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室	7	5	2.0	2.0
6	张嘉礼	大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室	2	3	1.0	1.0