基于直线-圆弧混合导引的无人机自主返航控制技术

• 作者: 刘茂汉 徐芳芳
• 来源期刊: 飞机设计
• 学科: 航空航天
• 关键词: 圆弧导引 自主返航 航线规划 控制律 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: V249.122
• 语种: 中文
• DOI: 10.19555/j.cnki.1673-4599.2019.04.002

摘要

应急返航是无人机飞行过程中的一种紧急处置措施,返航初始条件的不确定性对无人机的自主控制能力提出了很高的要求.文中以无人机应急返航的需求为牵引,给出了一种基于Dubins算法的路径在线规划方法,并提出了一种基于直线-圆弧混合引导的复杂路径高精度跟踪控制方法.通过六自由度仿真,验证了路径规划的正确性及轨迹跟踪的精度,并通过蒙特卡洛仿真,进一步验证了本控制方案的逻辑完整性.本方案在工程应用中具有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘茂汉		2	8	1.0	2.0
2	徐芳芳		2	0	0.0	0.0