机械臂运动学建模及解算方法综述

• 作者: 冷舒 吴克 居鹤华
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 正运动学 逆运动学 建模 计算方法
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 1262-1273
• 页数: 12页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 8963字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2019.11.002

摘要

以串联结构的机械臂为主要研究对象,首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法,从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理,分析其优缺点.接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库,得到了不同软件库的精度和计算效率.最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题.通过总结上述方法,为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	南京航空航天大学航天学院	4	1	1.0	1.0
2	冷舒	南京航空航天大学航天学院	2	0	0.0	0.0