助老机器人伴行模态振动对手部舒适性影响分析

• 作者: 张小栋 王亚宾 穆小奇 韩焕杰
• 来源期刊: 噪声与振动控制
• 学科: 工学
• 关键词: 振动与波 助老机器人 MATLAB/Simulink仿真分析 耐冲击振动特性 舒适性
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 振动理论与数值解法
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.1
• 字数: 2625字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1355.2019.01.002

摘要

由于助老机器人在户外辅助老年人行走过程中会遇到路面不平或瞬时冲击,不仅会对助老机器人本身产生冲击振动影响,更重要的是还会引起由此带来老年人手部的局部振动.为了研究助老机器人是否满足老年人的舒适性要求,对助老机器人耐冲击振动特性及其对老年人伴行舒适性的影响进行了较深入的分析.首先,分析助老机器人的前、后轮在不同位移输入下的强迫振动,建立助老机器人的双轴垂直和俯仰两自由度振动模型;然后,利用助老机器人的几何关系建立老年人的手部振动模型;最后,采用MATLAB/Simulink 软件分别从瞬时冲击和地面不平两类情况对助老机器人耐冲击振动特性及其对老年人伴行舒适性的影响进行振动模型仿真分析.结果表明:两类情况下老年人手部的振动幅值和振动速率均较小,机器人能满足老年人的手部操作的舒适性要求.其研究过程为分析同类机器人相关问题提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小栋	西安交通大学机械工程学院	90	590	14.0	19.0
5	穆小奇	西安交通大学机械工程学院	6	3	1.0	1.0
6	王亚宾	西安交通大学机械工程学院	5	3	1.0	1.0
7	韩焕杰	西安交通大学机械工程学院	5	3	1.0	1.0