柔性倒立摆系统建模与控制效果

• 作者: 丰志伟 张国斌 张青斌 陈青全 高峰
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 绝对节点坐标法(ANCF) 自动控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 23-28
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2081字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1964.2019.01.005

摘要

基于绝对节点坐标法(ANCF)建立了柔性倒立摆的动力学模型,并嵌入刚体假设条件下建立的经典倒立摆控制系统,以考察倒立摆柔性对控制系统的影响.实验与仿真的对比结果验证了该建模方法的可靠性.仿真结果表明:在倒立摆杨氏模量较大的情况下,控制系统对柔性体和刚体模型的作用效果基本一致;随着杨氏模量的减小,柔性倒立摆在控制系统作用下稳定振动直至失稳并跌落.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	国防科技大学空天科学学院	27	257	8.0	15.0
2	张青斌	国防科技大学空天科学学院	52	274	9.0	15.0
3	丰志伟	国防科技大学空天科学学院	28	64	5.0	7.0
4	张国斌	国防科技大学空天科学学院	2	0	0.0	0.0
5	陈青全	国防科技大学空天科学学院	1	0	0.0	0.0