轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant的设计与实现

• 作者: 杨华 苏势林 董竹庆 闫雨奇
• 来源期刊: 沈阳航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轻型仿人机械手臂 集成开发环境 8-DoF 仿人机器人
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 71-78
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 3969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1248.2019.01.011

摘要

建立了一个轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant,该平台基于ODE物理引擎计算,采用Visual C++、Matlab混合编程开发,集外形尺寸设计、质量分布、关节扭矩评测、运动学及逆运动学计算、动作规划与仿真、人体动作采集和再现、运动控制、样机硬件驱动、运动特性评测等功能于一体,可用于仿人机械手臂的快速研制过程.实践过程中,基于该平台设计并实现一款8-DoF仿人机械手臂,并选取物体连续抓取、人体动作跟踪再现这两个场景,对ArmPlant整体功能及机械手臂运动特性进行评测.仿真实验及样机实验均表明ArmPlant功能较完备、计算及控制准确、交互性强,能有效支持轻型仿人机械手臂的研发全过程,显著提高研发效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨华	沈阳航空航天大学计算机学院	40	235	8.0	13.0
2	闫雨奇	沈阳航空航天大学计算机学院	3	1	1.0	1.0
3	苏势林	沈阳航空航天大学计算机学院	3	1	1.0	1.0
4	董竹庆	沈阳航空航天大学计算机学院	1	0	0.0	0.0