3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计

• 作者: 于慧勇 孙贝 李长胜 李阳 王立权 胡宁 胡磊 谢峰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机械臂 并联机构 串并联机构 混合PID算法 电-液混合驱动
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 页码范围: 1515-1521,1531
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3926字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201407041

摘要

针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台.同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体积,提高传动性能.设计了一套基于混合PID控制算法的直流伺服控制系统,提高了系统的响应速度和控制精度.通过实验,验证了仿人机械手臂系统具有良好的活动度,灵活性均符合人上肢的运动.