3转动1移动并联机器人机构的结构综合

• 作者: 房海蓉 方跃法 胡明
• 来源期刊: 北方交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 螺旋理论 4自由度 结构综合
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制
• 页码范围: 72-75,83
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 3711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2004.04.018

摘要

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动l移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和非对称机构.所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房海蓉	北京交通大学机械与电子控制工程学院	39	156	7.0	9.0
2	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
3	胡明	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	14	2.0	2.0