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基于伺服电机的上肢康复机器人力矩 交互控制系统
基于伺服电机的上肢康复机器人力矩 交互控制系统
作者:
喻洪流
张林灵
秦佳城
董祺
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
运动意图识别
力矩控制
主动训练
直流伺服电机
摘要:
目的 为了实现上肢康复机器人主动训练中力矩控制的精确性,设计一种基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统.方法 首先利用三自由度中央驱动式上肢康复机器人实验平台建立由运动意图采集模块和伺服力矩控制模块组成的力矩交互系统;再通过建立上肢动力学模型提出上肢助力训练算法;最后通过力矩响应实验、运动意图检测实验.结果 依据在一定电流输入范围内,输出力矩能够保持稳定,验证了基于直流伺服电机实现助力训练方法的可行性.采用伺服力矩控制模块在目标力矩设定后,输出力矩在1 ms时间内能够达到设定的目标值并能够保持稳定,目标力矩响应的实时性良好,由此可以得出力矩交互控制方法达到了人机力矩交互稳定的结果.结论 采用上肢康复机器人力矩交互控制方法可以在主动训练中实现较为精确的力矩控制.
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文献信息
篇名
基于伺服电机的上肢康复机器人力矩 交互控制系统
来源期刊
北京生物医学工程
学科
医学
关键词
运动意图识别
力矩控制
主动训练
直流伺服电机
年,卷(期)
2019,(1)
所属期刊栏目
论著
研究方向
页码范围
75-81
页数
7页
分类号
R318.01|TP242.3
字数
4096字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1002-3208.2019.01.011
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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力矩控制
主动训练
直流伺服电机
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
北京生物医学工程
主办单位:
北京市心肺血管疾病研究所
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-3208
CN:
11-2261/R
开本:
16开
出版地:
北京安定门外安贞医院
邮发代号:
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
2829
总下载数(次)
13
总被引数(次)
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