基于SimMechanics的三自由度上肢康复机器人关节力矩的仿真计算

• 作者: 于文洁 国许东
• 来源期刊: 青岛大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 轨迹规划 力矩仿真
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 信息工程
• 页码范围: 51-54,60
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1037.2015.11.11

摘要

针对三自由度上肢康复机器人功能康复的动力学问题,基于康复机器人的运动学模型,建立了三自由度康复机器人的仿真模型.根据所规划轨迹,利用SimMechanics仿真计算得到了机器人驱动力矩,验证了所规划康复轨迹的可用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于文洁	青岛科技大学机电工程学院	3	9	2.0	3.0
5	国许东	青岛大学机电工程学院	2	6	2.0	2.0