三自由度上肢康复机器人运动学分析和运动轨迹规划仿真

• 作者: 富灵杰 戴尅戎 曹岚 栾晓燕 王金武
• 来源期刊: 生物医学工程研究
• 学科: 医学
• 关键词: 康复机器人 D-H后置坐标系 运动学方程 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 445-449
• 页数: 5页
• 分类号: R318|TP274
• 字数: 2289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19529/j.cnki.1672-6278.2019.04.13

摘要

为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人.基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用mat-lab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表明设计的康复机器人结构合理,为后续康复机器人的控制优化奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王金武	上海交通大学生物医学工程学院	47	281	9.0	15.0
3	曹岚	上海交通大学生物医学工程学院	9	2	1.0	1.0
6	戴尅戎		2	3	1.0	1.0
7	栾晓燕	上海交通大学生物医学工程学院	1	1	1.0	1.0
8	富灵杰		1	1	1.0	1.0