基于一致性的无人机编队飞行几何构型控制

• 作者: 易文 雷斌
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 编队飞行 几何构型 一致性 协同控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 150-154
• 页数: 5页
• 分类号: V279|TP273
• 字数: 3295字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2019.02.0012

摘要

本文研究群体无人机系统编队飞行中的几何构型控制问题.采用一阶运动学模型进行系统描述,用有向图来表示其通信网络结构,将领导者-跟随者控制结构和一致性跟踪理论相结合,提出了一种协同控制算法,在不需要每台无人机都能接收到领导者状态信息的情况下,使无人机在编队飞行过程中改变几何构型的同时还可以相应改变行进方向.最后通过仿真验证了该控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易文	武汉科技大学机械自动化学院	2	6	1.0	2.0
2	雷斌	武汉科技大学机器人与智能系统研究院	11	22	3.0	4.0