基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法研究

• 作者: 吕辰 晁正正 朱孟龙 李小燕 马喜宏
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 单兵协同导航 UWB测距 零速检测 EKF算法 轨迹修正
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 信号检测、算法与仿真
• 页码范围: 406-411
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32
• 字数: 3245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2019.05.007

摘要

针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零速修正,UWB(Ultra Wideband)进行相互测距的同时传输协作单元位置估计和协方差信息,通过构造距离量测方程在零速区间协同定位.实测试验对比单兵INS定位算法与基于相互测距信息的EKF班组协同定位算法,试验结果表明:基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法明显优于单兵INS算法自主定位,其位置误差减小了一个数量级,有效抑制了单兵INS定位误差累积.该算法可以在我军反恐作战、抢险救灾等极端环境下单兵班组协同定位中使用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马喜宏	中北大学电子测试技术科技重点实验室	25	93	5.0	9.0
2	李小燕	中北大学电子测试技术科技重点实验室	5	15	2.0	3.0
3	晁正正	中北大学电子测试技术科技重点实验室	6	10	2.0	3.0
4	吕辰	中北大学电子测试技术科技重点实验室	6	5	1.0	2.0
5	朱孟龙	中北大学电子测试技术科技重点实验室	4	1	1.0	1.0