基于ORB-SLAM2算法的水下机器人实时定位研究

• 作者: 张阳 李海森 王健 祁晶 郭企嘉 闫铭 马礼
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 水下机器人 水下定位 SLAM 视觉里程计 ORB-SLAM2
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与高精度地图
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: P229
• 字数: 3223字
• 语种: 中文

摘要

随着近几年视觉SLAM的快速发展,为机器人、无人机、汽车等导航定位提供了更多选择.针对当前水下机器人定位技术存在的系统复杂、操作难度大等问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案.利用单目相机作为传感器,构建了单目视觉SLAM水下机器人定位模型,完成像素坐标系到世界坐标系的转换,介绍了ORB-SLAM2算法定位涉及的关键技术.通过水下理想环境试验,对ORB-SLAM2算法在水下定位性能进行了综合评价,通过海洋环境试验证明ORB-SLAM2算法可以有效对水下机器人进行实时定位.