基于一种改进的蚁群算法的移动机器人三维路径规划研究

• 作者: 江明 王飞
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 三维环境 移动机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 43-48
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0977.2019.03.008

摘要

针对工作环境已知情况下,研究了移动机器人在复杂三维环境下路径规划的问题,提出一种改进的蚁群优化算法.首先基于栅格法建立三维空间模型,增加避障策略,构造新的启发函数,提高算法全局搜索能力;接着依据起始点与目标点位置信息,划定全局有利区域,对信息素初始值进行不均匀分布,避免蚁群前期盲目搜索路径,提高搜索效率;最后提出优质蚂蚁更新原则,自适应调整信息素挥发因子,避免算法陷入局部最优解.实验结果表明该算法有较高的全局搜索能力,收敛速度明显加快,验证了该算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江明	安徽工程大学检测技术与节能装置重点实验室	99	565	12.0	18.0
2	王飞	安徽工程大学检测技术与节能装置重点实验室	5	2	1.0	1.0