一种分布式多无人机协同定距盘旋跟踪制导律

• 作者: 冯运铎 吴炎炬 曹昊哲
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 分布式 编队 协同跟踪 定距盘旋 制导律 稳定性
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 页码范围: 2060-2069
• 页数: 10页
• 分类号: V279+.2
• 字数: 7349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.10.011

摘要

多无人机协同跟踪运动目标既可以全方位探测目标信息,又可以应对外界视线干扰,降低丢失目标的概率,因而具有重要研究意义.基于Unicycle模型提出了一种仅需目标和邻近无人机信息的分布式协同定距跟踪制导律,解决了传统Leader-Follower方法中编队过于依赖Leader的问题,提高了编队网络的鲁棒性.针对静止目标设计了基于相对距离与视线角的分布式多无人机协同制导律,并证明了系统稳定性;该制导律推广至对匀速及变速目标的跟踪制导;利用飞行控制器、模拟飞行软件X-Plane和仿真软件MATLAB/Simulink对上述静止、匀速和变速3种运动模式的目标分别进行协同跟踪半实物仿真,结果验证了所提制导律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴炎炬	北京理工大学机电学院	2	10	1.0	2.0
2	冯运铎	北京理工大学机电学院	2	3	1.0	1.0
3	曹昊哲	北京理工大学机电学院	2	3	1.0	1.0