基于振荡器的助行外骨骼跟随助力控制研究

• 作者: 徐铃辉 杨巍 杨灿军 王汉松 马张翼
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 助行外骨骼 振荡器 运动意图 跟随助力
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1007-1012,1026
• 页数: 7页
• 分类号: TH781|TP24
• 字数: 5671字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.10.001

摘要

针对外骨骼机器人在辅助人体步行过程中存在的人机交互不协调问题,对人体运动意图识别方法以及外骨骼关节助力矩柔顺性控制进行了研究.通过分析人体正常步行过程中步态特征,提出了基于振荡器相角的运动意图识别方法;分别利用仿真计算和实验平台试验,对基于振荡器相角的外骨骼步行跟随助力控制原理及性能进行了验证,同时在实验平台验证了解决初始零位自动补偿和静止状态防抖的相应算法;进行了5名实验对象参与的助行外骨骼样机10 m步行试验.研究结果表明:穿戴助行外骨骼步行相比自由步行,平均步行速度提高了20.16％,且实验对象反馈外骨骼助力无突然的跳变或抖动;基于相角振荡器的助行外骨骼跟随助力控制,不但能准确适应人体行走步幅步速,而且能有效提供柔顺的髋关节助力矩,实现顺畅的自然步行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨灿军	浙江大学机械工程学院	113	1320	18.0	31.0
5	杨巍	浙江大学机械工程学院	14	38	4.0	6.0
9	马张翼	浙江大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
10	王汉松	浙江大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
11	徐铃辉	浙江大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0