基于小脑内模机理的自平衡机器人平衡控制

• 作者: 陈静
• 来源期刊: 天津职业技术师范大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 小脑内模 平衡控制 反馈误差学习
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 1-5,10
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3311字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19573/j.issn2095-0926.201903001

摘要

根据人脑系统中的感觉运动系统和中枢神经系统控制结构,模拟小脑的内模机理,建立了基于反馈误差学习的自适应逆模型,作为自平衡机器人的控制中枢,为机器人构建了具有生物学特性的感觉运动系统.小脑模型部分采用BP神经网络进行模拟,网络权值作为小脑模型内部的突触,通过突触修饰完成系统的自适应学习,与传统的反馈控制方法进行了对比分析,结果显示:采用本文提出的控制方法能够有效增强系统控制的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈静	天津职业技术师范大学信息技术工程学院	20	26	3.0	4.0