融合光度和深度的视觉里程计改进算法

• 作者: 王俊 董文康 陈少斌 黄宴委
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与绘图(SLAM) 视觉里程计 光度 深度 帧权重
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 746-752
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4327字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7631/issn.1000-2243.18563

摘要

针对视觉里程计中对纹理较少的环境难以获得高精度相机位姿的问题,提出一种融合光度和深度的视觉同步定位与绘图(SLAM)方法.首先构造基于光度和深度的相机位姿优化函数,通过t分布模型计算每个像素点的光度和深度误差权重,对每一帧图像引入帧权重系数λ来平衡光度和深度,并采用中值法求解帧权重λ,求得相机位姿.然后对10个国际标准数据集进行仿真实验,结果表明,对纹理丰富的环境,本方法能够保持DVO SLAM算法的建图精度;对纹理较少的环境,本方法的建图精度要高于DVO SLAM算法,绝对路径误差降低31.6％,相对位姿误差降低19.4％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄宴委	福州大学电气工程与自动化学院	50	120	6.0	9.0
2	陈少斌	福州大学电气工程与自动化学院	26	62	4.0	7.0
3	王俊	福州大学电气工程与自动化学院	16	52	4.0	6.0
4	董文康	福州大学电气工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0