基于电力巡检的四旋翼无人机控制系统研究

• 作者: 冯恺鹏 刘佳鑫 刘豫 贾云飞
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 电力巡检 四旋翼无人机 滑模控制 STM32
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 信号检测、算法与仿真
• 页码范围: 313-317
• 页数: 5页
• 分类号: V249
• 字数: 2718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2019.04.008

摘要

为了有效地进行电力巡检,选择四旋翼无人机搭载传感器,对电力系统进行巡检,有效地提高了巡检的工作效率,同时也保证了工作人员的安全,减小了巡检给城市供电带来的影响.为了实现对四旋翼的控制,根据四旋翼无人机系统典型的欠驱动非线性特性,设计了一种基于滑模控制器的四旋翼无人机系统,构造相应的Lyapunov函数,通过Lyapunov定理验证系统的稳定性.运用STM32与MPU6050进行控制系统的硬件平台与相应软件设计.并运用Matlab的Simlink仿真模块进行算法的在线仿真,仿真结果表明该算法拥有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾云飞	南京理工大学机械工程学院	37	154	7.0	10.0
2	刘佳鑫	国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院	16	36	4.0	5.0
3	刘豫	南京理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0
4	冯恺鹏	南京理工大学机械工程学院	4	7	1.0	2.0