基于认知结构SOAR的机器人路径规划

• 作者: 穆杨
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 认知结构 SOAR 机器人 未知环境
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 制导与控制
• 页码范围: 297-302
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7682/j.issn.1673-1522.2019.03.007

摘要

针对环境未知、目标位置已知情况下机器人路径规划问题,提出了一种基于认知结构SOAR的探索方法.首先,结合箱子移动问题介绍了SOAR的基本概念及求解机制;其次,在讨论了人的行为模型和SOAR的决策过程基础上,设计了基于SOAR-Agent的行为建模方法;最后,利用本文提出的方法,设计长期知识,使机器人能够模拟人在未知动态环境下向目标搜索的行为.通过仿真实验,对比分析了长期知识的完备程度对机器人顺利完成任务的影响,同时也验证了该方法的有效性.

作者信息

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1	穆杨		2	0	0.0	0.0