基于IMU-LiDAR的负障碍检测方法

• 作者: 张艳国 李擎 汪天生
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 IMU 点云融合 负障碍检测
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 106-110
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3110字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.08.020

摘要

针对16线激光雷达负障碍检测过程中,垂直分辨率低导致对负障碍检测和识别困难的问题,提出了一种基于IMU-LiDAR的负障碍检测方法.建立了激光点云数据的融合模型,有效利用历史点云数据与历史检测结果,获得较多的环境信息,提高了负障碍的检测精度.利用16线激光雷达与自研的惯性测量单元(IMU)传感器进行实验验证,结果表明能够实现激光雷达点云的融合,进一步提高激光雷达对负障碍的检测能力,并且以较低的硬件成本实现更加高级的环境感知能力,对无人驾驶等技术的研究具有实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李擎	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	76	438	9.0	18.0
2	张艳国	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	3	3	1.0	1.0
3	汪天生	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	2	0	0.0	0.0