基于视觉的清洗机械臂位姿检测系统

• 作者: 付俊美 沈永良 王一光
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 机器视觉 PnP 位姿检测
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 电子与机电工程
• 页码范围: 59-66
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 4163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2019.01.010

摘要

设计了一种基于视觉的5自由度清洗机械臂位姿检测系统.系统由C6000系列DSP、TVP5147 M复合视频采集卡、 高精度CCD以及太阳能板特征模拟样本组成.搭建了一个DSP数字图像处理实验平台,进行位姿检测实验,在实验过程中,根据使用目标板自身特性利用全局信息搜索目标特征的方法提取特征点;通过理论研究确定了基于单摄像机成像及成像过程中的坐标系变换理论;利用P4 P问题和目标位姿求解算法确定目标板与机械臂之间的相对空间位置以及机械臂末端执行器的姿态.实验结果显示,系统能够实时检测到机械臂与目标工件之间的相对空间位置和姿态,当检测距离为0～800 mm,位置误差精度可以达到2.7％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈永良	黑龙江大学电子工程学院	23	176	5.0	13.0
2	付俊美	黑龙江大学电子工程学院	1	0	0.0	0.0
3	王一光	黑龙江大学电子工程学院	4	4	1.0	2.0