换轨机器人共融悬臂算子分裂输运原理

• 作者: 李乔易 罗天洪 苗长斌 郑浪
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 共融悬臂 换轨机器人 混阶时空 算子分裂
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 147-154
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 4220字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2019.01.014

摘要

为优化共融悬臂柔顺特性,提升换轨精度,以自动换轨装备悬臂算子多体系统为对象,针对换轨机器人龙口悬臂在无载荷、吊轨及施工过程中的末端振动现象,建立在不同模态频率、静力荷载和剪切效应作用下的混阶时空输运模型;引入Bezier插值离散方法,求解机器人共融悬臂混阶时空算子分裂输运变化,得到悬臂末端空间尺度上载荷冲击、惯性偏移与时间尺度上温变梯度、轴向变形等因变参数对悬臂振动特性的影响规律,为共融悬臂的优化设计提供指导.实验结果表明,混阶时空载荷、制动约束与模态频率、惯性偏移呈正比关系,且理论数值分析、仿真模型结果与实验标定数据具有一致性与互证性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李乔易	重庆交通大学机电与车辆工程学院	4	9	2.0	3.0
2	苗长斌	重庆交通大学机电与车辆工程学院	1	0	0.0	0.0
3	郑浪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	2	0	0.0	0.0