采用64线激光雷达的实时道路障碍物检测与分类算法的研究

• 作者: 娄新雨1 王海1,3 蔡英凤2 郑正扬1 陈龙2
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 64线激光雷达 目标检测 目标分类 实时性
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 779-784
• 页数: 6页
• 字数: 3725字
• 语种: 中文

摘要

针对64线激光雷达数据量大,导致无人自主车的障碍物检测实时性差的问题,提出一种兼顾有效性和实时性的目标检测和分类算法.该算法首先通过多特征多层高度地图分离路面、障碍物和悬挂物;然后采用基于动态距离阈值的网格聚类算法对障碍物进行聚类,并结合相邻两个障碍物的运动状态信息对聚类结果进行修正,提高聚类的准确率;最后使用SVM对障碍物进行检测和分类.实验结果表明:该算法最优识别率达89.77％,耗时约为95 ms,在保证检测和分类准确率的基础上,满足无人自主车在道路行驶时检测障碍物的实时性要求,具有显著的工程实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	娄新雨1	江苏大学汽车与交通工程学院	1	0	0.0	0.0
2	王海1,3	江苏大学汽车与交通工程学院	1	0	0.0	0.0
6	蔡英凤2	江苏大学汽车工程研究院	1	0	0.0	0.0
7	郑正扬1	江苏大学汽车与交通工程学院	1	0	0.0	0.0
8	陈龙2	江苏大学汽车工程研究院	1	0	0.0	0.0