混合式惯导系统姿态四元数连续自标定模型

• 作者: 周小刚 汪立新 沈强 王琪
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 混合式惯导系统 连续自标定 姿态四元数 无迹卡尔曼滤波(UKF) 奇异值分解(SVD)
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 1424-1434
• 页数: 11页
• 分类号: U666.1
• 字数: 6275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0691

摘要

混合式惯导系统作为一种新型惯导系统,具有三轴全姿态物理平台、捷联姿态算法和系统装机自标定等特点.针对以上特点,为提高其导航定位精度,在混合式惯导系统框架角约束方程的基础上,利用姿态四元数代替欧拉角描述混合式惯导系统中三轴物理平台的转动,建立了一种混合式惯导系统姿态四元数连续自标定模型对其进行误差系数标定.针对该模型的特点,对传统的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行改进,提出了一种基于奇异值分解的四元数无迹卡尔曼滤波(SVD-QUKF)算法进行模型误差系数辨识.仿真和试验结果表明,基于SVD-QUKF算法,四元数连续自标定模型能够以低于1％的相对误差标定出混合式惯导系统所有的误差系数,在标定精度和计算速度上相比基于传统UKF算法的框架角自标定模型都具有一定优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周小刚	火箭军工程大学导弹工程学院	8	27	2.0	5.0
2	沈强	火箭军工程大学导弹工程学院	17	35	4.0	5.0
3	王琪	火箭军工程大学导弹工程学院	14	25	3.0	4.0
4	汪立新	火箭军工程大学导弹工程学院	30	49	4.0	4.0