基于激光雷达的移动机器人人体目标跟随

• 作者: 张文安 杜华臻 杨旭升
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 人体跟随 移动机器人 激光雷达 假设卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 1239-1246
• 页数: 8页
• 字数: 4699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.12.009

摘要

针对室内环境下的移动机器人人体目标跟随问题,提出了一种基于激光雷达的移动机器人目标跟随方法.该方法利用激光雷达作为环境感知传感器,实时获取环境的激光扫描数据.利用人腿的圆弧形特征定义人腿的几何特征,应用支持向量机(SVM)的方法训练采样数据集并预测目标人腿相对于机器人的位置信息(跟踪偏角和跟踪距离).考虑到人在运动过程中的方位每一时刻都可能发生较大变化,提出假设卡尔曼滤波算法对机器人与人的相对位置关系进行预测和更新,使机器人能够更加平稳地跟随目标人运动.该算法在DFRobot机器人上进行实验,实验结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文安	浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室	58	675	14.0	24.0
2	杨旭升	浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室	7	23	3.0	4.0
3	杜华臻	浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室	1	0	0.0	0.0