含有通信时延的非完整移动机器人的一致性

• 作者: 何平 王创创 田晋宇
• 来源期刊: 四川理工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整移动机器人 一致性 分布式控制器 通信时延
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 49-55
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 4069字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11863/j.suse.2019.05.08

摘要

非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并考虑了通信时延存在的情况.利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王创创	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	5	0	0.0	0.0
2	田晋宇	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	3	0	0.0	0.0
3	何平	暨南大学智能科学与工程学院	4	0	0.0	0.0