基于模型预测控制的智能车辆主动避撞控制研究

• 作者: 任玥 张巍 杨威 熊周兵 郑玲
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能车辆 分层控制 主动避撞 路径规划 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 404-410
• 页数: 7页
• 字数: 4146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.04.007

摘要

针对自主驾驶车辆的转向避撞问题,提出了一种分层避撞控制方法.上层路径规划控制器基于车辆运动学模型,引入人工势场函数,采用障碍物与车辆的相对状态描述车辆碰撞风险.基于模型预测控制理论,构建优化目标函数,规划最优避撞路线,并采用五次多项式拟合局部避撞路径.对于下层路径跟踪控制器,则建立车辆非线性动力学模型,构建基于最优转向盘转角输入的路径跟踪优化函数,实现局部避撞路径跟踪.最后搭建了Carsim/Matlab联合仿真平台,对被控车辆在不同路面、不同车速情况下的避障路径规划和跟踪效果进行了仿真.结果 表明:上层控制器能根据障碍物信息实时规划局部避撞路径,下层控制器能控制车辆平滑、稳定地跟踪参考路径,从而实现车辆的主动避撞功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑玲	重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室	114	1574	23.0	35.0
2	张巍	重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室	55	701	13.0	25.0
3	杨威	重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室	14	66	5.0	8.0
4	任玥	重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室	2	21	2.0	2.0
5	熊周兵		2	14	2.0	2.0