一种瓶装药品抓取末端执行器的研究

• 作者: 吴梦委 姚志英 姚滢滢
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 瓶装药瓶 末端执行器 柔性抓取 非光滑控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2507字
• 语种: 中文

摘要

研究了一种瓶装药分拣抓取末端执行器.在分析瓶装药抓取影响因素的基础上,设计了一种夹持式的仿生手指抓取末端执行器;应用ADMAS软件对末端执行器进行运动分析;研究了末端执行器的特征,证实所研究的末端执行器可实现不同直径、不同重量瓶装药的柔性抓取.根据实际情况选择了末端执行器的驱动电机;研究了电机的数学模型;基于非光滑控制理论设计了末端执行器的非光滑PID控制器,应用Matlab研究比较了非光滑PID控制器和线性PID控制器的性能,验证了所设计的非光滑PID控制器可实现对末端执行器的快速、稳定控制,并对药瓶抓取过程中扰动有较好的抑制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚志英	北京物资学院物流学院	16	27	3.0	3.0
2	姚滢滢	北京物资学院物流学院	3	3	1.0	1.0
3	吴梦委	北京物资学院物流学院	1	2	1.0	1.0