两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究①

• 作者: 唐家成 崔昆峰 张晓东 徐宇宝 曹昌勇 林华
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 竞赛 平衡车 智能车 信息融合 卡尔曼滤波 互补滤波
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与材料科学
• 页码范围: 575-579
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 字数: 3682字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1402.2019.04.019

摘要

以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响应快速、跟踪稳定、减小了测量误差,有效提高了姿态控制的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓东	皖西学院机械与车辆工程学院	38	116	5.0	9.0
2	曹昌勇	皖西学院机械与车辆工程学院	47	70	4.0	6.0
3	徐宇宝	皖西学院机械与车辆工程学院	25	92	6.0	9.0
4	林华	皖西学院机械与车辆工程学院	23	19	2.0	3.0
5	唐家成	皖西学院机械与车辆工程学院	1	0	0.0	0.0
6	崔昆峰	皖西学院机械与车辆工程学院	1	0	0.0	0.0