基于非线性分离的可倾转四旋翼LQR飞行控制研究

• 作者: 卢凯文 徐浩 杨忠 许昌亮 陆可
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 可倾转旋翼 非线性分离 线性二次型调节器
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 390-397
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4874字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13878/j.cnki.jnuist.2019.04.004

摘要

本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中间控制量,将该强非线性系统分离为线性动态环节和非线性静态环节,并仅针对线性动态环节设计了计算量小、易于硬件实现的线性二次型调节器(LQR),然后再通过反解输入非线性环节将中间控制量分配到实际的控制量——旋翼倾转角和电机转速.仿真实验结果表明,基于非线性分离策略设计的LQR飞行控制器能够实现对可倾转四旋翼稳定控制,很好地独立追踪位置和姿态期望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	陆可	东南大学自动化学院	3	17	2.0	3.0
6	卢凯文	南京航空航天大学自动化学院	3	2	1.0	1.0
7	许昌亮	南京航空航天大学自动化学院	10	9	2.0	2.0
8	徐浩	南京航空航天大学自动化学院	11	23	2.0	4.0