基于时空解耦的无人艇编队路径跟踪控制

• 作者: 余文曌 廖刚 徐海祥 李文娟
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 时空解耦 路径跟踪 编队控制 编队队形模型
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 1152-1158
• 页数: 7页
• 分类号: U675.91
• 字数: 5570字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2019.06.032

摘要

针对不同的路径建立编队队形模型.利用时空解耦策略将编队路径跟踪控制问题分解为两个子问题:空间上的路径跟踪和时间上的编队协同.通过计算跟随艇在预定路径上的预期点和无人艇当前位置偏差,设计路径跟踪控制器,保证在空间上运动收敛到各自的期望路径;通过跟随艇与领航艇的速度偏差和首向偏差设计速度协调控制器,使得多无人艇在设定路径上以相同设定速度航行,不影响空间域上的路径跟踪性能.仿真实验中,在多路径点过渡过程考虑编队队形中相对首向和速度的变化,使过渡过程更加平滑.其结果验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海祥		57	166	7.0	9.0
3	余文曌		20	44	4.0	6.0
7	李文娟	江苏科技大学海洋装备研究院	10	5	2.0	2.0
10	廖刚		6	20	1.0	4.0