四旋翼无人机斜面降落系统设计

• 作者: 吴剑 穆忠伟 韩秀枫
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 PID控制器 斜面降落 反向补偿算法
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1
• 字数: 2298字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.11.014

摘要

对于复杂环境下四旋翼无人机(UAV)在斜面上完成精准降落,提出了一种新颖的系统框架.通过带有板载大疆Manifold,视觉传感器guidance的四旋翼无人机实现斜面平稳降落.采用比例—积分—微分(PID)控制方法对无人机的自主降落控制算法进行了优化,Manifold对获取的导航数据进行实时计算,四旋翼无人机可以精准到达降落点上空.提出通过代价函数筛选四旋翼无人机平台大疆(DJI) M100采集的数据,并采用反向补偿算法完成了在斜面上的精准降落.实验结果表明,所提算法能够有效保持四旋翼飞机在飞行时的位姿稳定,并能在斜面上精准降落.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴剑		21	43	4.0	6.0
2	穆忠伟		5	0	0.0	0.0
3	韩秀枫		3	0	0.0	0.0