同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法

• 作者: 刘宏 吴军 樊春光 樊绍巍 金明河
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿估计 末端执行器 接触力信息 最小二乘法 对接捕获 同步三指式
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 359-364
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201705043

摘要

为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法.在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法.根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向.利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程.当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新.通过仿真验证了估计方法的有效性.该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金明河	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	66	664	14.0	23.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	樊绍巍	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	12	115	5.0	10.0
4	樊春光	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	1	1.0	1.0
5	吴军	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	0	0.0	0.0