减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响

• 作者: 厉志飞 徐志玲 沈斌 赵建峰
• 来源期刊: 计量技术
• 关键词: 新松SR4C工业机器人 DH模型 标定误差
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 页码范围: 27-29
• 页数: 3页
• 字数: 1154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0771.2019.08.08

摘要

以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10.9％下降到了5.3％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐志玲		47	228	8.0	13.0
2	厉志飞		33	45	4.0	5.0
3	沈斌		9	16	2.0	4.0
4	赵建峰		5	4	1.0	2.0