可移动式柔索驱动下肢康复机器人设计及分析

• 作者: 刘凯 王诺 耿小虎 邹宇鹏
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复 柔索驱动 运动学分析 工作空间 构型优化
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 22-26,38
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190105

摘要

为了帮助下肢功能障碍患者开展康复训练,设计了一种可移动式柔索驱动下肢康复机器人.通过对小腿进行位姿控制和负载力控制,协助不同康复阶段的患者开展以任务为导向的被动、助力和主动模式的康复训练.在进行运动学建模、静力学建模及工作空间分析基础上,对机器人的构型进行分析和优化,并通过仿真验证了运动学模型的准确性.最后,使用基于2-范数的柔索拉力优化算法得出连续的柔索拉力.