有向外力场作用下机器人路径规划方法

• 作者: 王婷 阎岩 陶永明
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 有向外力场 速度场 路径规划 最优时间路径 水平集 数值演化 机器人 数值计算
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 184-188
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4451字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2019.02.13

摘要

针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度保证了规划路径的可行性.仿真结果表明,算法可以有效应对复杂的有向外力场,并且在强外力场中仍保持路径的可行性.采用的连续路径规划方法可以突破传统机器人路径规划算法基于格点搜索的限制,并有效利用空间中存在的外力场.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王婷	大连海洋大学应用技术学院	19	3	1.0	1.0
2	陶永明	东北财经大学管理科学与工程学院	14	59	3.0	7.0
3	阎岩	大连海洋大学应用技术学院	12	8	2.0	2.0