基于场景驱动与分层规划的自主代客泊车系统研究

• 作者: 邱少林 钱立军 陆建辉
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 自主代客泊车系统 场景驱动 分层规划 联合仿真
• 年，卷（期）: 2019,（19）
• 所属期刊栏目: 工程前沿
• 页码范围: 2364-2371
• 页数: 8页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.19.014

摘要

定义了自主代客泊车系统设计与测试验证的功能场景,并基于场景定义建立了环境模型.自主代客泊车系统的功能实现主要包含路径规划层与行为层.基于V2I通信系统服务与Reeds-Shepp Car曲线生成了自主代客泊车系统的全局参考路径,采用三次样条拟合曲线进行了路径平滑,利用车辆非线性约束模型、预瞄控制理论与动态面控制技术设计了用于轨迹跟踪的横向控制器.最后,在PreS-can-MATLAB联合仿真环境下实现对自主代客泊车系统的功能集成与有效性验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱立军	合肥工业大学汽车与交通工程学院	117	1759	22.0	37.0
2	陆建辉	合肥工业大学汽车与交通工程学院	5	11	2.0	3.0
3	邱少林	合肥工业大学汽车与交通工程学院	2	2	1.0	1.0